Nella maggior parte delle lingue la parola cielo definisce sia lo spazio che contiene le nuvole e le stelle, sia la dimora degli dei o di Dio e delle sue "schiere celesti", e per lo stesso motivo anche il luogo in cui soggiornano i defunti salvati. Nel concetto si mescolano dunque osservazioni meteorologiche e astronomico-astrologiche con concetti teologici e riflessioni sull’origine del cosmo. In molte culture antiche i miti della creazione narrano di una remota unità fra cielo e Terra, una mescolanza nel caos oppure l’unione sessuale di un cielo femminile o maschile con una Terra maschile o femminile, che solo in seguito furono separati per far posto all’aria e agli uomini. Al cielo veniva dedicata un’attenzione religiosa perché dall’alto vengono la luce e la vita, e divenne frequentemente espressione simbolica della divinità. Spesso il cielo veniva visto come una cupola fissa (firmamento) dove vivono gli dei delle stelle, che tracciano le loro orbite e osservano gli uomini dall’alto inviando, a seconda del loro comportamento, pioggia feconda, nubi, siccità o fulmini. Nella Bibbia il cielo è il trono di Dio, a cui anche Cristo ascende dopo la Resurrezione. Secondo la rappresentazione biblica il cielo è diviso in livelli (ebr. Shamajim) e, oltre quelli visibili, in ulteriori volte celesti, o cupole, dove dimorano i diversi ordini o gerarchie degli angeli, di cui scrisse Dionigi Aeropagita. Spesso le cupole delle chiese sono ornate con scene del mondo celeste, e perciò sono immagini simboliche di ciò che veniva considerato il mondo divino; la porta della chiesa è considerata porta del cielo, e l’intera costruzione simbolo della sala del trono divino, o della "Gerusalemme celeste". Uno dei simbolismi chiaramente innati nell’uomo, quello del "su/giù" (l’uomo leva la testa alle stelle mentre i suoi piedi sono nella polvere), portò a un sistema dualistico etico che come polo opposto del "buon" cielo postulava un "cattivo" inferno. La rappresentazione concettuale del "cielo" in Occidente ha spesso richiesto l’uso di attributi terreni, enfatizzando certo ogni bellezza esistente sulla Terra, ma pur sempre allo scopo di additare ai mortali una meta trascendente. Una rappresentazione del cielo più radicata a livelli spirituali, senza gli attributi della volta celeste con le nuvole, le stelle e la pace dell’aldilà, si è avuta solo in casi eccezionali.

Santa Ildegarda di Bingen (1098-1179) nella sua opera di carattere spirituale De operatione Dei chiama "cieli, quelli che guardano Dio, e cieli, quelli che lo annunciano; ed era cielo il Figlio di Dio, quando si mostrò nella sua umanità. Si dicono cieli anche quelli che risplendono come scintille di fuoco nella luce divina, grazie ai quali Dio ha vinto tutti i suoi nemici. Quando però Dio creò il cielo e la Terra mise al centro del mondo l’uomo. (...) Il Signore ha stabilito nel cielo il suo trono e il suo regno abbraccia l’universo (Salmi 103, 19). Queste parole vanno interpretate così: il figlio di Dio si prepara il trono in cielo, come il pensiero dell’uomo consolida lo strumento della sua opera secondo la sua volontà. Perciò il suo regno domina ovunque, in cielo e in Terra".

Qui il concetto di "cielo" viene chiaramente separato da quello di "firmamento" (la "volta celeste" visibile nella realtà), che "è assicurato con la forza delle stelle come l’uomo assicura la sua casa con le chiavi perché non vada in rovina. Il firmamento è il trono di ogni bellezza, è la Terra che lo sostiene".